La U21T est la version à détection tactile de la main Revo 3 de BrainCo, proposée ici pour l'humanoïde Unitree H2 EDU PLUS avec une caméra de détection SHF3L. Par rapport à la U21 de base, elle ajoute une matrice tactile sur toute la paume.

Cette matrice mesure de 0 à 25 N avec une résolution de 0,01 N et enregistre la pression, les événements de contact et le début de glissement sur toute la paume. Un contrôleur peut ainsi confirmer une prise au toucher et ajuster sa force au lieu de supposer que l'objet est bien maintenu.

Elle convient aux études de stabilité de préhension, aux contrôleurs sensibles au glissement et à l'apprentissage conditionné par le toucher, ainsi qu'au développement de tâches riches en contacts comme l'insertion, la fixation et la mise en place de pièces. Par rapport à la U21V, elle renonce à la vision au bout des doigts, et donc aussi à l'étalonnage et à la puissance de calcul qu'elle exige.

Sous les capteurs, elle conserve la mécanique de la Revo 3 : 21 degrés de liberté sur des articulations à entraînement direct et réversibles, plus de 70 N de force de préhension et plus de 20 N de force de pince au bout des doigts. Le côté de la main, la quantité, le poids de la main, le nombre de caméras et le montage sur votre H2 sont confirmés dans votre devis.

Principales capacités

• Matrice tactile sur toute la paume : Une matrice tactile couvre toute la paume et cartographie le contact et la répartition de la pression.
• Résolution de 0,01 N : La matrice mesure de 0 à 25 N et enregistre la pression, les événements de contact et le début de glissement.
• Prises vérifiées au toucher : Les données de la paume permettent à un contrôleur de confirmer une prise et d'ajuster la force au lieu de supposer que l'objet est bien maintenu.
• 21 articulations à entraînement direct : Quatre doigts à 4 degrés de liberté chacun et un pouce à 5 degrés de liberté reposent sur des articulations réversibles.
• Plus de 70 N en préhension, plus de 20 N en pince : La main se ferme à 3 Hz avec une fréquence de commande de 500 Hz et une charge utile totale de 20 kg.
• Caméra de détection SHF3L incluse : La caméra ajoute une vidéo 1920 × 1536 à 30 fps sur un champ de vision horizontal de 196°.
• Le toucher sans vision au bout des doigts : La détection purement tactile évite l'étalonnage et la puissance de calcul supplémentaires qu'impose la vision au bout des doigts de la U21V.

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